Peluru kendali balistik adalah peluru kendali yang memakai lintasan trayektori yang ditentukan oleh balistik dalam sistem pengirimannya. Peluru kendali ini hanya dikendalikan dalam masa peluncuran saja. Peluru kendali balistik yang pertama adalah roket V-2 yang dikembangkan oleh Nazi Jerman pada 1930-an dan 1940-an atas instruksi dari Walter Dornberger. Peluru kendali balistik dapat diluncurkan dari lokasi tetap seperti silo misil, kendaraan peluncur, pesawat, kapal atau kapal selam. Tahap peluncuran dapat berlangsung dari puluhan detik sampai beberapa menit dan dapat terdiri sampai dengan tiga tingkat roket. Trayektori rudal balistik terdiri dari tiga tahap yaitu tahap peluncuran, tahap terbang bebas dan fase memasuki kembali atmosfir Bumi.

Peluru kendali jelajah adalah peluru kendali yang memakai sayap dan menggunakan jet sebagai tenaga penggerak. Peluru kendali jelajah intinya adalah bom terbang. Peluru kendali jelajah dirancang untuk membawa hulu ledak konvensional dalam jumlah besar atau nuklir dan dapat menjangkau ratusan mil dengan tingkat akurasi tinggi.
Peluru kendali jelajah modern dapat terbang mencapai kecepatan supersonik atau di atas subsonik, menggunakan sistem kendali otomatis dan terbang pada ketinggian rendah untuk menghindari radar. Rudal jelajah pertama yang dikembangkan adalah Kettering Bug yang dikembangkan oleh Amerika Serikat pada 1917 untuk digunakan dalam Perang Dunia I.
Rudal ini terbang lurus untuk waktu yang telah ditentukan sebelumnya kemudian sayapnya akan dilepaskan untuk kemudian badan rudal yang mengandung hulu ledak jatuh menghujam tanah. Rudal ini tidak pernah digunakan dalam perang karena Perang Dunia I selesai sebelum rudal ini dapat digunakan. Rudal jenis ini yang terkenal antara lain adalah BGM-109 Tomahawk AS yang dapat mencapai jangkauan 1.100 km.

Peluru kendali darat ke udara adalah peluru kendali yang diluncurkan dari darat untuk menghancurkan pesawat. Istilah terkenal untuk rudal jenis ini adalah SAM yang merupakan singkatan dari rudal darat ke udara dalam bahasa Inggris yaitu suface-to-air missile. Rudal darat ke udara dapat diluncurkan dari lokasi tetap atau kendaraan peluncur. SAM terkecil yang dikembangkan oleh Uni Soviet dapat dibawa dan diluncurkan oleh seorang tentara. SAM juga dapat diluncurkan dari kapal, contoh dari jenis ini adalah Aegis.

Peluru kendali udara ke udara adalah rudal yang dipasang di pesawat terbang dengan target menghancurkan pesawat musuh. Rudal udara ke udara yang terkenal antara lain adalah AIM-9 Sidewinder buatan Amerika Serikat. Rudal jenis ini dapat mendeteksi target dengan menggunakan pelacak radar, inframerah atau laser. Rudal udara ke udara umumnya berbentuk panjang, silinder tipis untuk mengurangi efek gesekan pada kecepatan tinggi. Rudal ini umumnya digerakkan oleh satu atau lebih roket berbahan bakar padat atau cair. MBDA Meteor buatan Britania Raya menggunakan ramjet dan dapat mencapai kecepatan Mach 4.

Peluru kendali anti-tank adalah rudal yang fungsi utamanya untuk menghancurkan tank atau kendaraan lapis baja lainnya. Rudal anti-tank generasi pertama seperti AG-3 Sagger dikendalikan dengan menggunakan joystick. Rudal anti-tank generasi kedua seperti BGM-71 TOW dan AGM-114 Hellfire menggunakan radio, penanda laser atau kamera di ujung rudal. Rudal anti-tank generasi ketiga seperti FGM-148 Javelin buatan AS dan Nag buatan India adalah dari jenis "tembak dan lupakan". Nag menggunakan pelacak inframerah serta gelombang milimeter.

Peluru kendali anti-balistik, adalah peluru kendali dengan fungsi utama untuk menyergap dan menghancurkan peluru kendali balistik lawan. Rudal anti-balistik jarak pendek antara lain Arrow buatan Israel dan MIM-104 Patriot buatan AS. Sedangkan rudal anti-balistik yang dirancang untuk melawan ICBM sebelumnya hanya ada dua yaitu Safeguard AS yang menggunakan LIM-49A Spartan dan Sprint serta A-35 Rusia. A-35 kemudian dikembangkan menjadi A-135 yang menggunakan Gorgon dan Gazelle. Amerika Serikat kemudian mengembangkan Ground-Based Midcourse Defense.

Peluru kendali anti-satelit adalah rudal yang memiliki fungsi untuk menghancurkan satelit buatan musuh. Rudal jenis ini antara lain adalah Anti-satellite weapons (ASAT) yang diluncurkan dari pesawat. Rudal jenis ini relatif masih dalam tahap pengembangan.