Ungkapan action figures pertama kali diperkenalkan oleh sebuah perusahaan Amerika yang bernama Hasbro pada tahun 1964. Perusahaan ini merupakan perusahaan pembuat mainan terbesar di dunia. Mainan yang pertama dinamakan action figures adalah G.I.Joe.Apa itu G.I.Joe? G.I.Joe merupakan mainan yang mengambil wujud tentara Amerika. Tentu saja ini meliputi semua bagian dalam militer Amerika seperti tentara darat, udara, laut dan palang merah.
Sebenarnya Hasbro bukan yang pertama kali memperkenalkan mainan action figure, namun karena pada tahun 1959 perusahaan Amerika bernama Mattel mengeluarkan boneka Barbie untuk para cewek yang bisa diubah-ubah pose dan aksesorisnya — Maka saat itulah Hasbro mengeluarkan produk untuk para anak laki-laki dengan mengeluarkan G.I Joe yang disebutnya dengan (action) figure.Koleksi G.I Joe yang pertama diperkenalkan pada tahun 1964 saat toy fair Hasbro. Lalu pada 1966 Palitoty membeli lisensi untuk memproduksi action figure yang mereka namai Action Man. Kemudian setelah itu banyak lagi perusahaan yang mengikuti hal ini dan memproduksi jenis-jenis action figure yang berbeda.
Salah satunya adalah Takara, perusahaan mainan Jepang yang membuat action figure model cyborg, yakni mainan berbentuk robot yang bisa disambung-sambung. Awalnya berukuran standar 12 inchi, kemudian karena Jepang mengalami krisis minyak pada tahun 1970, Takara membuatnya lebih kecil dengan ukuran 3-3/4 inchi dan menamainya Microman.Tahun 1971, saat komik Amerika mengalami perkembangan yang pesat, perusahaan bernama Mego mulai melisensi berbagai karakter action figure yang diambil dari komik waktu itu. Mego juga mengimport Microman ke Amerika dan menamainya menjadi Micronauts. Mego menjadi perusahaan yang sangat terkenal saat itu, hingga kemudian mulai jatuh ketika Mego gagal mendapatkan lisensi action figure untuk Star Wars. Alasannya sangat ironis, orang dari Star Wars tidak berhasil menemui pejabat Mego yang berwenang untuk menandatangani kontrak karena sedang tidak masuk kerja. Kemudian ia menemui perusahaan lain yang berada satu gedung dengan Mego, yakni Kenner,
Pada tahun 1980-an, minat masyarakat Amerika terhadap action figure mulai membesar seiring dengan masuknya film-film kartun di Televisi. Beberapa film kartun yang populer mendorong action figure menjadi lebih diminati adalah Thundercats, Master of Universe, dan G.I Joe. Pangsa pasar benar-benar sangat luas.
Saat Amerika memiliki kartun Transformer yang pertama kali, di Jepang sudah ada Gundam. Hal ini membuat Takara mengembangkan Microman menjadi Micro Robots. Yang kemudian berkembang lagi menjadi Micro Change, dimana action figure tersebut mampu berubah bentuk antara robot menjadi objek lainnya. Sementara itu, Hasbro mengambil produk Takara lainnya, Diaclone (robot yang mampu berubah menjadi mobil) dan menggabungkannya menjadi Transformer yang kita kenal sekarang. Produk inilah yang menjadi awal dibuatnya episode kartun Transformer sejak saat itu.
Kemudian hingga tahun 1990-an, saat Spawn mulai dibuat menjadi action figure, penggemar action figure mulai merambah tidak hanya anak-anak. Orang dewasa mulai menyukai action figure dan memburu koleksi-koleksi lainnya yang terkenal, seperti Teenage Mutant Ninja Turtles, Batman, Spiderman, Superman dll.
Dari sejak tahun 2000 hingga sekarang, action figure tidak hanya mulai dibuat dari karakter film saja, tapi juga tokoh-tokoh idola, musisi, atlet, dan figur terkenal lainnya.