Sejarah singkat Ki Hajar Hardjo Oetomo sangat diperlukan bagi para kadang PSHT. Bukan hanya sekedar menambah wawasan pengetahuan, melainkan juga bahan renungan guna meyakini kebaikan dan kebenaran ajaran luhur PSHT.

Jiwa patriotisme yang tinggi ditunjukkan oleh Ki Hadjar Hardjo Oetomo, salah seorang Saudara Tertua Setia Hati, dengan bantuan teman-temannya dari Pilang Bango, Madiun dengan berani menghadang kereta api yang lewat membawa tentara Belanda atau mengangkut perbekalan militer. Penghadangan, pelemparan, dan perusakkan yang terjadi berulang-ulang sampai akhirnya ia ditangkap PID Belanda dan mendapat hukuman kurungan di penjara Cipinang dan dipindahkan ke Padang, Sumatera Barat. Setelah dibebaskan, Ki Hadjar Hardjo Oetomo yang telah mendirikan Setia Hati Pencak Sport Club yang kemudian mengaktifkan kembali perguruannya sampai akhirnya berkembang dengan nama Persaudaraan Setia Hati Terate.

Persaudaraan Setia Hati Terate dalam perkembangannya dibesarkan oleh RM Imam Koesoepangat murid dari Mohammad Irsyad kadhang (saudara) Setia Hati Pencak Sport Club (SH PSC) yang merupakan murid dari Ki Hadjar Hardjo Oetomo.

Sebelum menjadi kadhang SH dan mendirikan SH PSC, Ki Hadjar Hardjo Oetomo magang sebagai guru di SD Banteng Madiun. Tidak betah menjadi guru, bekerja di Leerling Reambate di SS (PJKA) Bondowoso, Panarukan dan Tapen. Tahun 1906 keluar dari PJKA dan bekerja menjadi Mantri Pasar Spoor Madiun di Mlilir dengan jabatan terakhir sebagai Ajudan Opsioner Pasar Mlilir, Dolopo, Uberan dan Pagotan (wilayah selatan Madiun). Pada tahun 1916 bekerja di pabrik gula Redjo Agung Madiun. Tahun 1917 masuk menjadi saudara SH dan dikecer langsung oleh Ki Ngabei Soerodiwirjo, pendiri Persaudaran Setia Hati. Pada tahun ini bekerja di stasiun kereta api Madiun hingga menjabat Hoof Komisaris. Tahun 1922 bergabung dengan Sarekat Islam dan mendirikan Setia Hati Pencak Sport Club di Desa Pilangbango, Madiun, yang kemudian berkembang sampai ke daerah Nganjuk, Kertosono, Jombang, Ngantang, Lamongan, Solo, dan Yogyakarta.

Tahun 1925, ditangkap oleh Pemerintah Belanda dan dipenjara di Cipinang, kemudian dipindahkan ke Padang, Sumatra Barat selama 15 tahun. SH PSC dibubarkan Belanda karena terdapat nama "pencak". Setelah pulang dari masa tahanan mengaktifkan kembali SH PSC dan untuk menyesuaikan keadaan, kata "pencak" pada SH PSC menjadi "pemuda". Kata "pemuda" semata-mata hanya untuk mengelabui Belanda agar tidak dibubarkan. Bertahan sampai tahun 1942 bersamaan dengan datangnya Jepang ke Indonesia.


Tahun 1942, atas usul saudara SH PSC Soeratno Soerengpati tokoh pergerakan Indonesia Muda, nama SH Pemuda Sport Club diubah menjadi Setia Hati Terate. Pada waktu itu SH Terate bersifat perguruan tanpa organisasi.


Tahun 1948, atas prakarsa Soetomo Mengkoedjojo, Darsono,dan lain-lain mengadakan konferensi di rumah Ki Hadjar Hardjo Oetomo di desa Pilangbango, Madiun. Hasil konferensi menetapkan Setia Hati Terate yang dulunya bersifat perguruan diubah menjadi organisasi Persaudaraan Setia Hati Terate dengan diketuai oleh Oetomo Mangkoewidjojo dengan wakilnya Darsono. Kemudian secara berturut-turut:

• Tahun 1950, Ketua Pusat oleh Mohammad Irsyad.
• Tahun 1974, Ketua Pusat oleh RM Imam Koesoepangat.
• Tahun 1977-1984, Ketua Dewan Pusat oleh RM Imam Koesoepangat dan Ketua Umum Pusat oleh Badini.
• Tahun 1985, Ketua Dewan Pusat oleh RM Imam Koesoepangat dan Ketua Umum Pusat oleh Tarmadji Boedi Harsono.
• Tahun 1988, Ketua Dewan Pusat RM Imam Koesoepangat meninggal dunia dan PSHT dipimpin oleh Ketua Umum Tarmadji Boedi Hardjono sampai sekarang.


Untuk menjadi saudara pada Persaudaraan Setia Hati "Terate" ini, sebelumnya seseorang itu terlebih dahulu harus mengikuti pencak silat dasar yang dimulai dari sabuk hitam, merah muda, hijau dan putih kecil. Pada tahap ini seseorang tersebut disebut sebagai siswa atau calon saudara.


Selama dalam proses latihan pencak silat, seorang pelatih/warga (saudara SH) juga memberikan pelajaran dasar ke-SH-an secara umum kepada para siswa.


Setelah menamatkan pencak silat dasar tersebut, seseorang yang dianggap sebagai warga atau saudara SH adalah apabila ia telah melakukan pengesahan yang dikecer oleh Dewan Pengesahan. Dewan pengesahan ini termasuk saudara SH yang "terbaik dari yang terbaik" yang dipilih melalui musyawarah saudara-saudara SH. Proses kecer tersebut berlangsung pada bulan Syura. Adapun sarat yang harus disediakan dalam pengeceran antara lain: Ayam jago, mori, pisang, sirih, dan lain sebagainya sarat-sarat yang telah ditentukan.


Dalam proses pengeceran ini, kandidat diberi pengisian dan gemblengan jasmani dan rohani dan ilmu ke-SH-an serta petuah-petuah, petunjuk-petunjuk secara mendalam dan luas. Saudara SH yang baru disahkan tersebut, dalam tingkatan ilmu disebut sebagai saudara tingkat I (erste trap). Pada Persaudaraan Setia Hati Terate juga dibagi dalam tiga jenis tingkatan saudara yaitu saudara SH Tingkat I (ester trap), Tingkat II (twede trap), tingkat III (derde trap).


Pada Persaudaraan Setia Hati Terate diajarkan 36 jurus pencak silat yang merupakan warisan dari Ki Ngabei Soerodiwirjo di erste trap serta pelajaran ilmu ke-SH-an yang dapat diperoleh pada tingkatan twede trap dan derde trap. Jurus-jurus tersebut merupakan ramuan dari beberapa aliran pencak silat yang berada di nusantara, di antaranya dari Jawa Barat, Betawi (Jakarta), dan Minangkabau.

Khadang SH Terate tersebar di seluruh wilayah Indonesia dan di beberapa negara seperti Belanda, Perancis, Belgia, Jerman, Amerika Serikat, Australia, Malaysia, Singapura, Vietnam, Brunei Darussalam. Secara administratif mulai dirintis pencatatan jumlah saudara pada tahun 1986. Sehingga jumlah saudara mulai tahun 1986 - 1999 sebanyak 108.267