Pasukan Bhayangkara adalah sebuah pasukan elit khusus pada zaman Kerajaan Majapahit yang fungsi utamanya adalah sebagai pasukan penjaga keluarga kerajaan sehingga pasukan ini tidak diturunkan sebagai pasukan tempur langsung. Pasukan ini merupakan pasukan yang terbentuk dari pecahan pasukan Kerajaan Singasari yang dikirim ke Sumatra dalam rangka Ekspedisi Pamalayu. Ekspedisi Pamalayu ini sendiri adalah sebuah perjalanan yang bertujuan untuk menaklukan Kerajaan Melayu. Pada saat itu, Raja Singasari yang bernama Sri Maharaja Kertanegara, yang juga merupakan raja terakhir sebelum Kerajaan Singasari hancur,  berambisi untuk memperluas daerah kekuasaannya hingga keluar Pulau Jawa. Hal ini dipercaya sebagai manuver politik Sri Maharaja Kertanegara untuk menggalang kekuatan guna menahan gempuran dari pasukan Mongol di bawah komando Kubilai Khan yang akan datang menginvasi Asia Tenggara. 

Dalam usahanya untuk menaklukan Kerajaan Melayu, Ekspedisi Pamalayu ternyata mendulang kemenangan besar dengan berhasil menumbangkan Melayu dan menguasai wilayahnya. Namun, ketika sisa pasukan yang turut serta dalam Ekspedisi Pamalayu tiba di Kerajaan Singasari dengan membawa kabar kemenangan besar, Kerajaan Singasari sudah hancur lebur akibat serangan dari Jayakatwang dari Glang-Glang. Serangan tersebut merupakan serangan balas dendam Kerajaan Kediri yang runtuh akibat ulah dari pendiri Kerajaan Singasari yang termasyur, Ken Arok. Melihat Kerajaan Singasari yang hancur, Raden Wijaya, Menantu dari Kertanegara, membawa sisa-sisa pasukan Ekspedisi Pamalayu lalu mendirikan Kerajaan Majapahit. 

Pada periode awal terbentuknya Majapahit, Pasukan Bhayangkara tidak begitu terlihat eksistensinya. Pasukan ini mulai diperhitungkan ketika tonggak kepemimpinan pasukan ini di pegang oleh Gajah Mada. Pada saat itu, Gajah Mada masih berpangkat bekel atau komandan pasukan. Di bawah kepemimpinannnya, Pasukan Bhayangkara tumbuh sebagai pasukan yang tangguh dan kuat sehingga satu orang pasukan Bhayangkara setara dengan empat sampai llima pasukan tempur reguler. Hal itu didukung dengan ketatnya seleksi masuk ke dalam pasukan ini. Bagi prajurit yang ingin menjadi bagian dari pasukan ini, harus melewati serangkaian latihan fisik yang berat dan latihan taktik berperang. Tak heran pasukan ini menjadi salah satu pasukan elit terbaik pada masanya.

Salah satu peristiwa besar yang melibatkan Pasukan Bhayangkara adalah ketika terjadinya pemberontakan Rakryan Kuti. Saat itu, Kuti yang ingin mengkudeta Sri Jayanegara berhasil mengadu domba 3 batalion pasukan reguler Majapahit untuk saling bertempur satu sama lain hingga akhirnya ia berhasil menduduki istana dan memroklamorkan diri sebagai raja baru Kerajaan Majapahit. Disinilah peran Pasukan Bhayangkara di bawah kepemimpinan Gajah Mada sangat penting. Ketika itu, Gajah Mada berhasil mengevakuasi seluruh keluarga kerajaan dengan tepat waktu sehingga komplotan Ra Kuti tidak dapat membunuh Sri Jayanegara walaupun kepemimpinannya berhasil digulingkan. Setelah itu, terjadi pengejaran keluarga istana yang mengungsi oleh pasukan Ra Kuti untuk dibunuh agar tidak ada lagi pesaing yang dapat menjatuhkan raja baru Rakryan Kuti. Setelah melewati fase pertempuran antara pasukan Ra Kuti dengan Pasukan Bhayangkara yang jumlahnya sangat sedikit, akhirnya Bhayangkara dapat menumbangkan Ra Kuti dan berhasil mendudukan kembali Jayanegara sebagai Raja Majapahit yang sah.

Atas jasa-jasanya, Pada masa pemerintahan Ratu Tribhuwanatunggadewi (penerus Jayanegara), Gajah Mada di angkat menjadi Mahapatih atau Mentri Besar Kerajaan Majapahit menggantikan Arya Tadah yang sudah uzur.