Nama Sebutan "Korea" diambil dari nama dinasti Korea yang terkenal, yaitu Goryeo (935-1392). Tiga Kerajaan Akhir (892-936) terbagi atas Silla, Hubaekje (Baekje Akhir) dan Taebong (juga dikenal dengan sebutan Hukoguryo atau Goguryeo Akhir). Wang Geon menumbangkan Hubaekje tahun 936 dan mengesahkan pemerintahan baru, yaitu Dinasti Goryeo.

Dinasti Goryeo didirikan tahun 918 dan sejak tahun 936 menggantikan Silla sebagai kerajaan yang memerintah Semenanjung Korea. Kata Goryeo adalah kependekan dari Goguryeo dan merupakan sebutan bagi orang asing yang merujuk ke Korea. Dinasti ini bertahan sampai tahun 1392. Pada tahun 1231 bangsa Mongol memulai penyerangan terhadap Goryeo. Setelah peperangan yang melelahkan selama 25 tahun akhirnya Goryeo menandatangani perjanjian damai denganKerajaan Mongol. Maka dalam waktu 80 tahun Goryeo berada dalam bayang-bayang kekuasaan bangsa utara itu. Pada tahun 1340-an Raja Gongmin memberontak terhadap kekuasaan Mongol dan secara cepat menyingkirkan mereka dari semenanjung Korea. Namun Koryo kini sedang menghadapi serangan dari bajak laut Jepang (Wokou) yang mulai mencapai Korea. Tahun 1392 seorang jenderal bernama Yi Seong-gye, memberontak dan mengakhiri kekuasaan dinasti ini.

Goryeo sendiri menamai negerinya dari kependekan nama salah satu Tiga Kerajaan Korea, Goguryeo (37 SM-668 M). Dalam bahasa Cina dilafalkan "Gao-li" dan penyebutan itu menyebar ke para pedagang Timur Tengah, dan lama kelamaan menjadi "Korea". Kata "Korea" secara umum di dunia internasional saat ini digunakan untuk menunjuk kedua negara Korea.

Dalam Bahasa Korea di Korea Selatan, "Korea" berarti "Han-Guk" (Korea Selatan; kependekan dari "Dae Han Min Guk") sedangkan "Chosŏn" digunakan oleh Korea Utara untuk menyebut nama negara mereka. Istilah "Korea" digunakan pertama kali oleh Percival Lowell (1855-1916), seorang penulis, petualang dan astronom Amerika yang mengunjungi Korea sekitar 100 tahun yang lalu. Nama tersebut merupakan interpretasi literal dari kata Chosǒn, nama negara yang ia kunjungi di akhir abad ke-19. Lowell menganggap nama tersebut cocok untuk kerajaan yang tertutup terhadap dunia luar tersebut.Korea pada saat itu tak dikenal di dunia barat, namun pada masa sebelumnya, Dinasti Goryeo telah dikenal oleh dunia barat dan dari negara itulah kata Korea berasal.

Setelah Penjajahan Jepang di Korea yang berakhir karena kekalahan Jepang pada Perang Dunia II tahun 1945, Korea dibagi menjadi dua wilayah berdasarkan garis 38 derajat lintang utara sesuai dengan perjanjian yang diadakan oleh PBB. Uni Soviet di bagian utara dan Amerika Serikat di bagian selatan. Uni Soviet dan Amerika Serikat tidak berhasil mencapai kesepakatan mengenai implementasi penyatuan Korea. Hal ini mengakibatkan pembentukan pemerintahan yang terpisah dengan masing-masing pemerintah mengklaim memiliki wilayah resmi atas seluruh Korea.

Pada Agustus 1945, Tentara Soviet membentuk Otoritas Sipil Soviet untuk memerintah negara ini hingga sebuah rezim domestik, yang bersahabat dengan Uni Soviet, dapat dibentuk. Setelah mundurnya tentara Soviet pada 1948, agenda utama pada tahun berikutnya adalah penyatuan Korea dari kedua belah pihak, namun konsolidasi rezim Syngman Rhee di Selatan dengan dukungan militer Amerika dan penekanan pemberontakan pada Oktober 1948 mengakhiri harapan bahwa negara ini dapat disatukan kembali menurut cara revolusi Komunis. Pada 1949, rezim Utara mempertimbangkan untuk melakukan intervensi militer ke Korea Selatan, tetapi gagal mendapat dukungan dari Uni Soviet.

Penarikan kekuatan militer Amerika Serikat dari Selatan pada Juni memperlemah Rezim Selatan dan membuat Kim Il-sung mempertimbangkan kembali rencana invasi ke Selatan. Gagasan itu sendiri awalnya ditolak oleh Joseph Stalin, tetapi dengan perkembangan persenjataan nuklir Soviet, kemenangan Mao Zedong di Cina, dan pertanda dari bangsa Cina bahwa mereka dapat mengirimkan serdadu dan sokongan lainnya ke Korea Utara, Stalin menyetujui penyerangan yang menjadi cikal bakal Perang Korea.

Perang Korea adalah perang antara Korea Utara dan Korea Selatan yang dimulai pada 25 Juni 1950. Perang ini sempat berhenti sementara dengan gencatan senjata yang ditandatangani pada 27 Juli 1953. Konflik diakibatkan oleh pembagian Korea dan upaya kedua Korea untuk menyatukan kembali Korea dibawah pemerintahan mereka masing-masing. Perang ini menewaskan lebih dari 2 juta penduduk dan prajurit dari kedua belah pihak. Periode sebelum perang ditandai dengan konflik perbatasan pada paralel utara ke-38 dan upaya negosiasi pemilihan umum bagi keutuhan Korea. Negosiasi berakhir ketikaTentara Rakyat Korea menyerbu Korea Selatan pada 25 Juni 1950. Di bawah restu PBB, Amerika Serikat dan sekutunya mendukung Korea Selatan. Setelah serangan balasan Korea Selatan, tentara Cina mendukung Korea Utara, dan pada akhirnya mengarah kepada gencatan senjata yang hampir memulihkan kembali perbatasan awal antara Korea Utara dan Korea Selatan.



Sejak gencatan senjata tahun 1953, hubungan antara pemerintah Korea Utara dengan Korea Selatan, Uni Eropa, Kanada, Amerika Serikat, dan Jepang tetap tegang. Pertempuran dihentikan dengan gencatan senjata, tetapi kedua Korea secara teknis masih berada dalam keadaan perang. Baik Korea Utara maupun Selatan menandatangani Deklarasi Gabungan Utara-Selatan 15 Juni pada tahun 2000, ketika kedua pihak berjanji untuk mengupayakan penyatuan kembali dengan cara damai. Selain itu pada 4 Oktober 2007, para pemimpin dari Utara dan Selatan bergandengan tangan untuk mengadakan rapat puncak yang membicarakan pernyataan penghentian perang secara resmi dan mengukuhkan kembali prinsip non-agresi.

Korea Utara dan Selatan tidak pernah menandatangani perjanjian perdamaian dan dengan demikian secara resmi masih dalam status perang, hanya sebuah gencatan senjata yang diumumkan. Upaya perdamaian disela oleh beberapa pertempuran kecil dan upaya pembunuhan. Korea Utara gagal di dalam beberapa upaya pembunuhan terhadap pemimpin Korea Selatan, dengan yang paling dikenal pada 1968, 1974, dan Pengeboman Rangoon pada 1983. Terowongan seringkali ditemukan di bawah Zona Demiliterisasi, dan perang hampir meletus akibat Insiden Pembunuhan Kapak di Panmunjeom pada 1976. Pada 1973, hubungan tingkat tinggi yang sangat rahasia mulai dilakukan melalui kantor-kantor Palang Merah, tetapi berakhir setelah insiden Panmunjeom dengan sedikit kemajuan.

Pada akhir tahun 1990-an, ketika Korsel mengalami transisi menjadi demokratis, keberhasilan Nordpolitik dan dengan diambil alihnya kekuasaan di utara oleh putra Kim Il-sung, Kim Jong-il, maka kedua negara untuk pertama kalinya mulai berhubungan secara terbuka, dengan Korsel yang menyatakan Kebijakan Sinar Matahari

Pada 2002, Presiden Amerika Serikat George W. Bush menjuluki Korea Utara sebagai bagian dari "poros setan" dan "pos terdepan tirani". Hubungan tingkat tinggi yang pernah dilakukan pemerintah Korea Utara dengan Amerika Serikat adalah kunjungan Menteri Luar Negeri Amerika Serikat Madeleine Albright ke Pyongyang pada tahun 2000, meskipun kedua negara tidak menjalin hubungan diplomatik yang resmi. Pada tahun 2006, hampir 37.000 serdadu Amerika masih berada di Korea Selatan, meski sejak Juni 2009 jumlah ini berkurang menjadi sekitar 30.000 saja. Kim Jong-il secara pribadi menerima kehadiran tentara Amerika Serikat di Semenanjung Korea. Bagaimanapun, secara umum, Korea Utara sangat menuntut penarikan serdadu Amerika dari Korea.

Pada 13 Juni 2009, kantor berita Amerika Serikat, Associated Press, melaporkan bahwa sebagai tanggapan bagi sanksi-sanksi baru dari PBB, Korea Utara menyatakan bahwa pihaknya akan melanjutkan program pengayaan uranium. Hal ini menandai bahwa untuk pertama kalinya, pemerintah Korea Utara mengakui di depan dunia bahwa pihaknya memang melakukan program pengayaan uranium. Pada 5 Agustus 2009, mantan presiden Amerika Serikat, Bill Clinton bertemu dengan Kim Jong-il untuk menjamin pembebasan dua orang wartawan Amerika Serikat,Laura Ling dan Euna Lee, yang ditangkap karena memasuki Korea Utara secara ilegal. Pada 28 Agustus 2010 mantan Presiden Amerika Serikat, Jimmy Carter, berhasil membawa pulang seorang guru dan aktivis Amerika Serikat, Aijalon Mahli Gomes, yang ditangkap karena memasuki Korea Utara secara ilegal.