Orang-orang Mesir kuno kadang-kadang memakai cawat. Bangsa Romawi juga mengenakan pakaian. Baik pria Romawi dan wanita mengenakan cawat atau celana pendek disebut subligaculum. Perempuan juga memakai pita kain atau kulit sekitar dada mereka disebut stophium sebuah. Selama celana pendek linen kata Abad Pertengahan laki-laki disebut braies tetapi wanita tidak memakai celana sampai abad ke-19. hanya pakaian mereka adalah pakaian linen panjang disebut pergeseran, yang mereka memakai di bawah pakaian mereka. Dari abad ke-16 wanita memakai korset dibuat dengan whalebone.

Cawat adalah bentuk yang paling sederhana pakaian dalam, melainkan mungkin Pakaian pertama kali dipakai oleh manusia. cawat mungkin memakan waktu tiga bentuk utama. Yang pertama, dan sederhana, hanyalah sebuah strip panjang bahan yang dilewatkan antara kaki dan kemudian sekitar pinggang. The Hawaii kuno malo formulir ini, seperti juga beberapa gaya fundoshi Jepang.

Pada cuaca panas, cawat mungkin pakaian yang hanya dikenakan (sehingga secara efektif tidak Pakaian an), seperti yang diragukan asal usulnya, tetapi pada suhu dingin, cawat sering membentuk dasar seseorang pakaian dan ditutupi oleh pakaian lainnya. Dalam peradaban yang paling kuno, ini adalah Pakaian hanya tersedia (Raja Tutankhamun dimakamkan dengan 145 dari mereka)

Pria yang dikatakan memiliki cawat dikenakan di Yunani kuno dan Roma, meskipun tidak jelas apakah wanita Yunani memakai pakaian. Mosaik periode Romawi menunjukkan wanita Romawi (terutama dalam konteks atletik, sementara tidak ada yang memakai lagi) kadang-kadang memakai breastcloths dibungkus atau bra yang terbuat dari kulit yang lembut, bersama dengan cawat dan mungkin sesuatu seperti celana dalam.

Wanita Yunani memakai empat persegi panjang kain wol dilipat dan ditempelkan bersama-sama dengan lubang untuk lengan dan kepala. Semua itu diikat menjadi satu di pinggang.

Garmen ini disebut peplos. Menjelang akhir abad ke-5 beberapa wanita Yunani mulai memakai tunik linen panjang yang disebut sebagai chiton. Perempuan juga mengenakan jubah disebut himations. Mosaik periode Romawi menunjukkan wanita Romawi (terutama dalam cabang olah raga atletik, selain itu tidak ada yang memakai celana dalam) kadang-kadang memakai breastcloths dibungkus atau bra yang terbuat dari kulit yang lembut, bersama dengan cawat dan mungkin sesuatu seperti celana dalam.

Wanita mengenakan gaun panjang yang disebut stola (jubah), mereka juga mengenakan selendang panjang yang disebut Palla (jubah atau cadar), serta pita yang terbuat dari kain atau kulit disekitar dada mereka yang disebut stophium (korset). Dari abad ke-16 wanita telah memakai korset yang dibuat dengan whalebone (tulang insang ikan paus) korset digunakan agar bentuk tubuh pemakainya menjadi terlihat lebih ramping. Untuk wanita ini biasanya menekankan sosok melengkung, dengan mengurangi pinggang, dan dengan demikian membuat payudara dan pinggul menjadi nampak lebih sempurna.

Cawat olahraga diciptakan pada 1874 oleh CF Bennett dari sebuah perusahaan olahraga Chicago barang, Sharp & Smith, untuk memberikan kenyamanan dan dukungan untuk joki naik sepeda jalan-jalan bebatuan Boston. Pada tahun 1897 baru terbentuk Bennett Bike Web Perusahaan dipatenkan dan mulai memproduksi massal Bike Jockey Strap.

Sementara itu, pakaian dalam pria modern lainnya adalah sebagian besar penemuan tahun 1930-an. Pada tanggal 19 Januari 1935, Coopers Inc menjual celana dalam pertama di dunia di Chicago. Perusahaan ini menempatkan depan berbentuk Y dan terbang tumpang tindih di laci rajutan di kedua gaya pendek dan panjang. Mereka dijuluki desain yang "joki" karena menawarkan tingkat dukungan yang sebelumnya hanya tersedia dari cawat olahraga tersebut. Perusahaan mulai menjual laci buttonless dilengkapi dengan pinggang elastis dan celana boxer pertama benar (nama untuk kemiripan mereka dengan celana pendek yang dikenakan oleh pejuang profesional).

Sementara itu, celana dalam perempuan telah menjadi lebih berwarna dan dekoratif, dan oleh pertengahan Sixties juga tersedia dalam dua lebih kecil, gaya yang lebih disingkat disebut hip-dgn diam dan bikini (setelah pulau nama itu), sering di kain nilon tipis . Underwear sebagai mode jatuh tempo pada tahun 1970-an dan 1980-an, dan pakaian pengiklan lupa tentang kenyamanan dan daya tahan, setidaknya di periklanan.

Meskipun dipakai selama puluhan tahun oleh penari eksotis, g-string pertama mendapatkan popularitas di Amerika Selatan, terutama di Brasil. Itu awalnya gaya renang dibuat sehingga bagian belakang sesuai begitu tipis yang menghilang antara pantat. Pada tahun 1990-an, desain telah dibuat dengan cara untuk sebagian besar dunia Barat, dan pakaian dalam thong menjadi populer. Hari ini, thong pakaian adalah salah satu gaya penjualan tercepat yang tersedia di kalangan perempuan dan bahkan mendapatkan popularitas beberapa di antara manusia.

G-string atau thong mungkin adalah bentuk awal dari pakaian yang dikenal manusia, yang berasal dari iklim hangat sub-Sahara Afrika di mana pakaian pertama kali dikenakan hampir 75.000 tahun yang lalu. Banyak suku bangsa, seperti beberapa orang Khoisa di Afrika Selatan, mengenakan thongs selama berabad-abad. Banyak seperti ditambah-tahun Jepang fundoshi-2000, pakaian ini awal dibuat dengan alat kelamin laki-laki dalam pikiran.

Walaupun dikembangkan untuk anatomi laki-laki oleh masyarakat primitif, di tali Barat modern lebih sering dipakai oleh perempuan.Mereka pertama mendapatkan popularitas mainstream sebagai pakaian renang di Amerika Selatan, terutama di Brasil pada 1970-an.Di Brazil, di mana bokong ("bunda" dalam bahasa gaul Portugis Brasil) terutama dikagumi dan menekankan, itu awalnya gaya thong swimsuit yang belakang daerah menjadi begitu sempit bahwa hal itu akan menghilang antara pemakainya bokong tersebut.Perempuan penari telanjang dan penari erotis di barat telah memakai G-string dan thong selama rutinitas mereka sejak pertengahan 1920-an.