Grup Lego bermula dari sebuah usaha kerajinan kayu milik Ole Kirk Chiristiansen, di kota Billund, Denmark. Pada tahun 1916, Christiansen membeli sebuah toko kerajinan kayu di Billund yang telah beroperasi semenjak tahun 1895. Toko ini kebanyakan pekerjaannya adalah membantu pembangunan rumah dan pembuatan mebel kayu, serta memiliki beberapa orang pegawai. Toko ini terbakar pada tahun 1924, terjadi karena api yang dinyalakan oleh kedua putra Christiansen membakar beberapa hasil kerajinan kayu disana. Ole Kirk kemudian membangun usaha kerajinan kayu yang lebih besar, dan berusaha memperluas bisnisnya lebih jauh lagi. Saat Depresi Besar terjadi, Ole Kirk tinggal memiliki sedikit pelanggam dan harus berkonsentrasi pada proyek-proyek yang kecil. Ia memulai memproduksi versi miniatur dari produk-produknya sebagai pembantu rancangan. Model-model miniatur tangga dan papan setrikaan inilah yang menginspirasinya untuk memulai memproduksi mainan.

Pada tahun 1932, toko Ole Kirk mulai membuat mainan kayu seperti celengan, kereta tarik, mobil-mobilan dan truk mainan. Bisnis ini mulanya tidak menguntungkan karena masih pada masa depresi. Para petani di wilayahnya terkadang menukarkan makanan dengan mainan buatannya; Ole Kirk tetap terus memproduksi mebel yang praktis selain mainan supaya usahanya tetap bisa bertahan. Di pertengahan dekade 1930an, ketenaran mainan Yo-yo memberikannya sebuah masa singkat dari peningkatan aktivitas bisnis hingga tiba-tiba kondisi ini menghilang. Untuk mengurangi sampah, Ole Kirk menggunakan sisa-sisa bagian yo-yo sebagai roda mainan truk. Putranya, Godtfred, mulai bekerja untuknya, memegang peran yang aktif di dalam perusahaan.

Pada tahun 1934, Ole Kirk mengadakan kompetisi di antara para pegawainya untuk memberikan nama baru pada perusahaannya, hadiahnya adalah sebotol anggur buatannya sendiri. Christiansen sedang mempertimbangkan sendiri dua nama untuk perusahaannya tersebut, "Legio" (untuk merujuk pada kalimat "Legiun Mainan") dan "Lego", singkatan yang dibuatnya sendiri dari kalimat Bahasa Denmark leg godt, yang berarti "bermain dengan baik." Belakangan Grup Lego menemukan bahwa kata "Lego" bisa secara bebas diartikan "Saya menyusun" atau "Saya merangkai" dalam Bahasa Latin. Ole Kirk memilih nama yang dipertimbangkannya sendiri, Lego, dan perusahaannya mulai menggunakan nama itu dalam produk-produk mereka.

Setelah Perang Dunia II, plastik hadir di Denmark, dan Lego membeli satu set mesin cetak injeksi plastik pada tahun 1947. Salah satu mainan modular yang diproduksi pertama kali adalah sebuah mainan truk yang dapat dibongkar dan dipasang kembali. Pada tahun 1947, Ole Kirk dan Godtfred memperoleh contoh barang bata plastik yang bisa saling melekat satu dengan yang lain (interlocking) yang diproduksi oleh perusahaan Kiddicraft. Produk "Kiddicraft Self-Locking Building Bricks" ini dirancang dan dipatenkan di Inggris oleh Mr. Hilary Harry Fisher Page, seorang warga negara Inggris. Pada tahun 1949 Grup Lego mulai memproduksi bata yang sama, menamainya "Automatic Binding Bricks" (Bata Yang Melekat Secara Otomatis). Bata Lego, yang kemudian diproduksi dari material cellulose acetate, dikembangkan menurut dasar-dasar bongkahan kayu tradisional yang bisa disusun di atas satu dengan yang lain namun bisa "direkatkan" bersama. Produk ini memeiliki beberapa tonjolan bundar di atasnya dan bagian bawah yang berbentuk segiempat yang berlubang. Bata-bata ini akan melekat satu dengan yang lain, tapi tidak terlalu erat sehingga mereka tidak bisa dipisahkan lagi. Pada tahun 1953 bata-bata ini diberi nama baru: Lego Mursten, atau "Bata Lego".

Pada tahun 1954, Godtfred menjadi Direktur Pelaksana Junior di Grup Lego. Pada tahun 1958 bata-bata ini disempurnakan dengan silinder-silinder berlubang di bawahnya. Hal ini menambah kekuatan di bagian bawahnya, meningkatkan kemampuan untuk melekat dan kegunaannya. Perusahaan ini mematenkan rancangan produk yang baru ini, selain beberapa rancangan yang mirip lainnya, untuk menghindarkan diri dari saingan bisnis. Pada tahun yang sama, Ole Kirk Christiansen meninggal dunia, dan Godtfred mewarisi kursi pimpinan perusahaan ini.

Kebakaran gudang menyerang kembali Grup Lego pada tahun 1960, menghabiskan sebagian besar persediaan mainan kayu perusahaan ini. Godtfred memutuskan bahwa lini produksi bata plastik sudah cukup kuat keberadaanya sehingga perusahaan mampun untuk meninggalkan lini produksi mainan kayu. Alhasil, saudara-saudara Godtfred, Gerhardt (sebelumnya kepala bagian mainan kayu) dan Karl Georg meninggalan perusahaan Lego dan memulai sebuah perusahaan terpisah "Bilofix". Sampai akhir tahun tersebut, jumlah pegawai Grup Lego telah mencapai lebih dari 450 orang.

Tahun 1961 dan 1962 menyaksikan diperkenalkannya roda Lego pertama, sebuah tambahan yang mengembangkan potensi untuk membangun mobil-mobilan, mainan truk, bus dan kendaraan-kendaraan lainnya dari bata Lego. Juga selama masa ini, Grup Lego memperkenalkan mainan yang secara khusus ditujukan bagi pasar anak-anak pra-sekolah.

Pada tanggal 7 Juni 1968, Taman Legoland pertama dibuka di Billund. Taman rekreasi ini menampilkan model rumit kota-kota miniatur yang seluruhnya dibangun dengan bata Lego. Taman seluas 12.000 meter persegi ini dikunjungi 625.000 pengunjung pada tahun pertamanya sendiri. Selama 20 tahun berikutnya, taman ini bertambah luas delapan kali dari luas awalnya, dan nantinya rata-rata dikunjungi sekitar satu juta pengunjung yang membeli tiket tiap tahunnya. Lebih dari delapan belas juta set mainan Lego telah terjual pada tahun 1968.

Di bulan Agustus 1988, 38 anak-anak dari 17 negara ikut serta dalam Kejuaraan Dunia Lego kontes membangun bangunan, yang diadakan di Billund. Pada tahun yang sama, Lego Canada didirikan. Lini Lego tumbuh lagi pada tahun 1989 dengan dikeluarkannya seri Lego Pirates (bajak laut), yang menampilkan berbagai kapal bajak laut, pulau pasir dan harta karun; seri ini juga seri mainan Lego pertama yang tidak menggunakan minifigur dengan wajah tersenyum dan menciptakan sejumlah karakter-karakter bajak laut. Departemen Produk Pendidikan Grup Lego dirubah namanya menjadi Lego Dakta pada tahun ini; nama ini diambil dari kata Bahasa Yunani "didactic", yang secara kasar berarti "pembelajaran tentang proses belajar." Dr. Seymour Papert dari Laboratorium Pembelajaran Komputer MIT, digelari "Profesor Penelitian Pembelajaran Lego" atas kerja kerasnya untuk menghubungkan bahasa program Logo dengan produk Lego.

Berikut Beberapa Legoland yang ada di dunia