Istilah Tai Chi baru mulai dikenal sejak pertengahan abad ke-18. Saat itu seorang ahli seni beladiri China bernama Yang Luchan, dikenal “tak terkalahkan” karena memiliki ilmu beladiri kuno yang sangat unik. Dengan ilmu beladiri itu, ia dengan mudah mengalahkan semua ahli-ahli seni beladiri di China pada waktu itu. Ia menyebut ilmu beladirinya itu: Tai Chi, diambil dari sebutan diagram Yin-Yang yang biasa digunakan sebagai lambang oleh ajaran Tao. Sejak itu seni beladiri unik tersebut dikenal dengan nama Tai Chi.
Namun demikian, sebenarnya seni beladiri unik itu sudah ada ratusan tahun sebelum itu. Seni beladiri tersebut menjadi rahasia dan diajarkan hanya pada lingkungan keluarga secara turun-temurun.
Karena itu, sebelum Yang Luchan menyebutnya Tai Chi, orang awam tidak mengenal namanya. Orang awam hanya menyebutnya "ilmu beladiri Langka", karena hanya sedikit sekali orang yang menguasai ilmu bela diri tersebut. Tetapi ada yang menyebutnya “Pukulan Halus”, ada juga yang menyebutnya “Ilmu 13 Jurus”.

Banyak versi sejarah tentang asal usul seni beladiri unik ini. Versi yang umum dikenal adalah bahwa seni beladiri Tai Chi ini dikembangkan oleh seorang pendeta Tao fenomenal bernama Zhang Sanfeng yang hidup pada abad 12 Masehi.
Zhang Sanfeng ini dikenal sebagai pendekar besar “Tak Terkalahkan”, yang kemudian menjadi pengajar Taoisme di Kuil Wudang. Zhang Sanfeng inilah yang dianggap menemukan aliran beladiri Neichia (beladiri halus – beladiri internal), aliran beladiri yang memfokuskan pada keseimbangan dan Energi Chi. Ilmu beladiri Neichia ini kemudian menjadi ciri ilmu-ilmu beladiri dari Wudang, termasuk Taichi.

Menurut silsilah, Tai Chi adalah ilmu beladiri khusus yang diajarkan Zhang Sanfeng pada Wang Zongyue. muridnya yang paling utama. Lalu Wang Zongyue mengajarkan pada anak-anaknya, dan kemudian diturunkan secara turun-temurun hingga ke generasi Yang Luchan.



Setelah masa Yang Luchan, seni beladiri Tai Chi kembali menjadi terkenal saat Yang Chengfu, cucu dari Yang Luchan, dengan ilmu beladiri Tai Chi menjadi juara turnamen beladiri sedaratan China.
Tepatnya pada tahun 1928, Panglima Perang dari Partai Kuomintang (Li Jing Lin, Zhang Zi Jiang, dan Fung Zu Ziang) mengadakan turnamen kungfu nasional yang mengundang seluruh ahli kungfu di daratan China, dengan tujuan untuk mencari aliran terbaik untuk menjadi standar beladiri militer di China. Dari banyaknya aliran yg ada, akhirnya dibagi menjadi dua: yang berakar dari Shaolin (aliran "Keras") dan yang berakar dari Wudang (aliran "Halus").
Turnamen tersebut diikuti oleh 600 peserta, setelah melalui turnamen bebas yang menyebabkan dua orang tewas dan puluhan luka berat, tersisalah 12 orang ahli kungfu yang dapat bertahan. Turnamen dihentikan karena jika 12 orang ini cedera atau tewas, dikhawatirkan aliran beladirinya akan hilang.


Dari 12 orang ini terpilihlah ahli-ahli kungfu terhebat, diantaranya: Yang Chengfu (Tai Chi), Sun Lu-tang (XingYi), Fu Chen Sung (BaGua), Gu Ru Zhang (Shaolin), Wan Lai Shen (Shaolin), Li Shan Wu (Tan Tui), Wang Shao Zhao (Cha Cuan).
Yang Chengfu akhirnya ditunjuk untuk memimpin para pelatih militer mengajarkan Tai Chi. Sejak itu Tai Chi dikenal sebagai salah satu seni beladiri terbaik di China.

Taichi sebagai beladiri halus yang memfokuskan pada keseimbangan dan Energi Chi, memiliki banyak keunggulan dibandingkan beladiri-beladiri aliran Keras. Akan tetapi, karena dibutuhkan waktu yang sangat lama untuk menguasai beladiri ini. Juga karakteristik kelembutan dan non-agressive dari beladiri ini, membuatnya tidak cocok digunakan sebagai beladiri militer atau beladiri pengamanan. Dalam perkembangannya, Tai Chi lebih banyak dilatih untuk tujuan kesehatan dan keseimbangan.
Pada tahun 1945, Tai Chi menjadi semakin terkenal saat Dr. Hu Yuen Chou (atau Wu Van Cheuk), seorang dokter berusia 40 tahun murid dari Yang Cheng Fu, mengalahkan seorang petinju utama Rusia dalam sebuah turnamen full-body-contact di Fut San, China. Saat itu Rusia sedang mengembangkan metode beladiri untuk personel militernya dan bermaksud mengujinya dengan mempertandingkan personel terbaiknya dengan ahli-ahli beladiri China. Dr Hu Yuen Chou maju bukan hanya untuk merepresentasikan Tai Chi , tapi juga untuk memulihkan kembali nama baik beladiri China. Dr Hu Yuen Chou mengalahkan lawannya yang lebih muda, lebih kekar, dan lebih besar itu secara TKO hanya dalam 2 ronde.
Pada tahun 1970, Tai Chi kembali menjadi fenomenal saat Huang Hsing-hsien, seorang praktisi Tai Chi, dalam usia 60 tahun, mengikuti turnamen Gulat Bebas di Ring dan mengalahkan juara gulat profesional Asia: Liao Kuang-Cheng (28 tahun) dengan score 26-0.

Huang Hsing-hsien, adalah seorang ahli kungfu dari aliran Bái Hè Chuán (Bangau Putih) yang kemudian belajar Tai Chi dari Cheng Man Ching (salah satu murid Yang Chengfu).
Ia mempelajari ilmu beladiri sejak dari kecil, dan saat masih muda ia menjuarai banyak turnamen beladiri. Sejak mendalami Tai Chi , ia "membuang" semua ilmu-ilmu beladiri yang sudah ia kuasai sebelumnya.
Yang menarik adalah Huang Hsing-hsien dengan ilmu Tai Chi, mengalahkan Liao Kuang-Cheng tanpa sedikitpun memukul ataupun mencederainya.