Dalam Aura Kingdom sebelumnya, pemain akan perperan sebagai Envoy of Gaia, merupakan prajurit yang ditugaskan untuk menyelamatkan Azuria, dunia fantasi yang ada di Aura Kingdom dari pasukan kegelapan. Berbeda dengan prajurit manusia biasa, para Envoy memiliki kekuatan unik dan sangat kuat, sehingga mampu mengalahkan para monster dari dunia kegelapan Pandemonium.

Dalam menyelamatkan dunia fantasi tersebut, pemain akan dibantu oleh Eidolon, sosok mahkluk yang memiliki kekuatan tinggi dan terikat oleh para Envoy. Hanya saja, beberapa Envoy yang tidak bisa mengontrol Eidolon, justru haus akan kekuatan, menjadi korup dan mengubahnya menjadi iblis, mirip pasukan dari Pandemonium.